岩石掘进机和岩石巷道掘进方法

权利要求书： 1.一种岩石掘进机，其特征在于，包括：

前机架(1)和支架(2)，所述支架(2)上设有切割装置(5)；

十字铰轴(3)，所述十字铰轴(3)具有沿第一方向延伸的第一轴和沿第二方向延伸的第二轴，所述第一轴和所述第二轴相连，所述第一轴的第一端和第二端均与所述前机架(1)可枢转地相连，所述第二轴的第一端和第二端均与所述支架(2)可枢转地相连；以及第一伸缩装置(4)，所述第一伸缩装置(4)至少有两个并沿第一方向间隔开，至少两个所述第一伸缩装置(4)分设于所述第一轴的中心的两侧，所述第一伸缩装置(4)与所述第二轴的轴线错位布置，所述第一伸缩装置(4)的第一端和所述前机架(1)铰接，所述第一伸缩装置(4)的第二端和所述支架(2)铰接；

后机架(6)和第四伸缩装置(7)，所述后机架(6)设置于所述前机架(1)背离所述切割装置(5)的一侧，所述第四伸缩装置(7)连接所述后机架(6)和所述前机架(1)；

所述后机架(6)的顶部设有在后机架(6)的长度方向间隔分布的两组后顶支撑装置(62)，每组所述后顶支撑装置(62)包括在第一方向间隔分布的两个所述后顶支撑装置(62)，所述后机架(6)底部设有在第一方向间隔分布的两个后底支撑装置(63)。

2.根据权利要求1所述的岩石掘进机，其特征在于，所述切割装置(5)包括：动力装置(51)，所述动力装置(51)和所述支架(2)相连；和

刀盘(52)，所述刀盘(52)具有容置腔，所述动力装置(51)置于所述容置腔内并和所述刀盘(52)相连，以便于驱动所述刀盘(52)转动。

3.根据权利要求2所述的岩石掘进机，其特征在于，所述前机架(1)底部设有在第一方向间隔分布的两个滑靴(11)，所述前机架(1)上设有与两个所述滑靴(11)一一对应的驱动装置(12)，所述驱动装置(12)和相应所述滑靴(11)相连以便于驱动所述滑靴(11)凸出于所述前机架(1)的底面。

4.根据权利要求3所述的岩石掘进机，其特征在于，所述驱动装置(12)包括在所述前机架(1)的长度方向间隔分布的多个第一油缸(121)，所述第一油缸(121)的缸筒与所述前机架(1)可枢转地相连，所述第一油缸(121)的活塞杆的活动端设有球形头(122)，所述滑靴(11)上设有与多个所述球形头(122)一一对应的球形头座(111)，所述球形头(122)配合在相应所述球形头座(111)内。

5.根据权利要求4所述的岩石掘进机，其特征在于，所述前机架(1)顶部设有在第一方向上间隔布置的两个前顶支撑装置(13)，所述前顶支撑装置(13)包括第二油缸(131)，所述第二油缸(131)的缸筒与所述前机架(1)相连，所述第二油缸(131)的活塞杆的活动端能够凸出于所述前机架(1)的顶面。

6.根据权利要求5所述的岩石掘进机，其特征在于，所述岩石掘进机还包括：

输送机(14)，所述输送机(14)沿所述前机架(1)的长度方向贯穿所述前机架(1)；

第二伸缩装置(15)，所述第二伸缩装置(15)铰接在所述前机架(1)和所述输送机(14)之间并用于升降所述输送机(14)；

铲板(16)，所述铲板(16)置于所述输送机(14)靠近所述切割装置(5)的一侧并和所述输送机(14)铰接；和第三伸缩装置(17)，所述第三伸缩装置(17)铰接在所述铲板(16)和所述输送机(14)之间以便于驱动所述铲板(16)相对于所述输送机(14)偏转。

7.根据权利要求6所述的岩石掘进机，其特征在于，所述岩石掘进机还包括在第一方向间隔分布的两部锚杆钻机系统(8)，所述锚杆钻机系统(8)位于所述后机架(6)背离所述前机架(1)的一侧并和所述后机架(6)相连。

8.一种岩石巷道掘进方法，其特征在于，基于如权利要求7所述的岩石掘进机，第一伸缩装置（4）的数量有两个，包括以下步骤：将岩石掘进机通过前机架(1)上的履带轮(18)驶入巷道；

将后顶支撑装置(62)止抵于巷道顶板，后底支撑装置(63)止抵于巷道底板，以便于固定后机架(6)；

滑靴(11)在第一油缸(121)作用下止抵巷道底板，以使履带轮(18)被抬升并离地，前顶支撑装置(13)止抵巷道顶板；

通过第二伸缩装置(15)下降输送机(14)，以使铲板(16)接触巷道底板，通过第三伸缩装置（17）调节铲板(16)的装料角度；

启动输送机(14)和动力装置(51)，刀盘(52)转动，通过第四伸缩装置(7)推动前机架(1)向岩壁方向移动，实现刀盘(52)的水平进刀；

通过第四伸缩装置(7)拉回前机架(1)，通过两个第一伸缩装置(4)的同时伸缩带动支架（2）绕十字铰轴（3）的第一轴的轴线偏转，通过其中一个第一伸缩装置（4）的伸长和另一个第一伸缩装置（4）的缩短带动支架（2）绕十字铰轴（3）的第二轴的轴线偏转，以此调节支架（2）上的刀盘(52)的切入角度；

通过第四伸缩装置(7)推动刀盘(52)再次向岩壁方向移动，以扩大巷道断面；

重复以上步骤，直至巷道断面满足开拓要求；

在刀盘(52)截割岩壁时，锚杆钻机系统(8)对巷道顶板和巷道底板进行支护；

巷道截割完成后，关闭输送机(14)和动力装置(51)；

通过第二伸缩装置(15)提升输送机(14)并复位；

后顶支撑装置(62)和后底支撑装置(63)复位，通过第四伸缩装置(7)将所述后机架(6)拉向前机架(1)；

截割下一段岩壁时，重复以上步骤。

说明书： 岩石掘进机和岩石巷道掘进方法技术领域[0001] 本发明涉及矿用岩石巷道掘进技术领域，具体地，涉及一种岩石掘进机和岩石巷道掘进方法。

背景技术[0002] 相关技术中，岩石巷道的掘进主要采用钻爆法、悬臂式掘进机法和全断面掘进机法，上述三种方法存在围岩破坏严重、截割方式灵活度低的缺陷。

发明内容[0003] 本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种岩石掘进机,该岩石掘进机具有截割方式更加灵活，对围岩的破坏程度低

的优点。

[0004] 本发明的实施例还提出一种岩石巷道掘进方法。[0005] 根据本发明实施例的岩石掘进机包括前机架、支架、十字铰轴以及第一伸缩装置，所述支架上设有切割装置；所述十字铰轴具有沿第一方向延伸的第一轴和沿第二方向延伸

的第二轴，所述第一轴和所述第二轴相连，所述第一轴的第一端和第二端均与所述前机架

可枢转地相连，所述第二轴的第一端和第二端均与所述支架可枢转地相连；所述第一伸缩

装置至少有两个并沿第一方向间隔开，至少两个所述第一伸缩装置分设于所述第一轴的中

心的两侧，所述第一伸缩装置与所述第二轴的轴线错位布置，所述第一伸缩装置的第一端

和所述前机架铰接，所述第一伸缩装置的第二端和所述支架铰接。

[0006] 根据本发明实施例的岩石掘进机，其支架可进行多种运动，具体如下：[0007] 当第一轴中心两侧的第一伸缩装置相背运动（例如其中一侧的第一伸缩装置伸长，另一侧的第一伸缩装置缩短）时，支架沿第二轴的轴线转动并带动切割装置左右偏转；

当第一轴的中心两侧的第一伸缩装置同向运动（所有伸缩装置同时伸长或缩短）时，支架沿

第一轴的轴线转动并带动切割装置上下偏转。

[0008] 从而，切割装置的运动更加灵活，截割方式更加多样，相对于全断面掘进机法（TBM）只能截割圆形截面，本实施例的切割装置还可以截割矩形等其它形状的截面，由此，

截割方式的灵活度得到了较大的提升；另外，本实施例的切割装置的活动范围依旧受限于

巷道的空间大小，并在该较小的活动范围内灵活截割前侧岩壁，基于此，切割装置对围岩的

破坏程度较小。

[0009] 在一些实施例中，所述切割装置包括动力装置和刀盘，所述动力装置和所述支架相连；所述刀盘具有容置腔，所述动力装置置于所述容置腔内并和所述刀盘相连，以便于驱

动所述刀盘转动。

[0010] 在一些实施例中，所述前机架底部设有在第一方向间隔分布的两个滑靴，所述前机架上设有与两个所述滑靴一一对应的驱动装置，所述驱动装置和相应所述滑靴相连以便

于驱动所述滑靴凸出于所述前机架的底面。

[0011] 在一些实施例中，所述驱动装置包括在所述前机架的长度方向间隔分布的多个第一油缸，所述第一油缸的缸筒与所述前机架可枢转地相连，所述第一油缸的活塞杆的活动

端设有球形头，所述滑靴上设有与多个所述球形头一一对应的球形头座，所述球形头配合

在相应所述球形头座内。

[0012] 在一些实施例中，所述前机架顶部设有在第一方向上间隔布置的两个前顶支撑装置，所述前顶支撑装置包括第二油缸，所述第二油缸的缸筒与所述前机架相连，所述第二油

缸的活塞杆的活动端能够凸出于所述前机架的顶面。

[0013] 在一些实施例中，所述岩石掘进机还包括输送机、第二伸缩装置、铲板和第三伸缩装置，所述输送机沿所述前机架的长度方向贯穿所述前机架；所述第二伸缩装置铰接在所

述前机架和所述输送机之间并用于升降所述输送机；所述铲板置于所述输送机靠近所述切

割装置的一侧并和所述输送机铰接；所述第三伸缩装置铰接在所述铲板和所述输送机之间

以便于驱动所述铲板相对于所述输送机偏转。

[0014] 在一些实施例中，所述岩石掘进机还包括后机架和第四伸缩装置，所述后机架设置于所述前机架背离所述切割装置的一侧，所述第四伸缩装置连接所述后机架和所述前机

架。

[0015] 在一些实施例中，所述后机架的顶部设有在后机架的长度方向间隔分布的两组后顶支撑装置，每组所述后顶支撑装置包括在第一方向间隔分布的两个所述后顶支撑装置，

所述后机架底部设有在第一方向间隔分布的两个后底支撑装置。

[0016] 在一些实施例中，所述岩石掘进机还包括在第一方向间隔分布的两部锚杆钻机系统，所述锚杆钻机系统位于所述后机架背离所述前机架的一侧并和所述后机架相连。

[0017] 根据本发明实施例的岩石巷道掘进方法，基于如上述实施例所述的岩石掘进机，第一伸缩装置的数量有两个，包括以下步骤：

[0018] 将岩石掘进机通过前机架上的履带轮驶入巷道；[0019] 将后顶支撑装置止抵于巷道顶板，后底支撑装置止抵于巷道底板，以便于固定后机架；

[0020] 滑靴在第一油缸作用下止抵巷道底板，以使履带轮被抬升并离地，前顶支撑装置止抵巷道顶板；

[0021] 通过第二伸缩装置下降输送机，以使铲板接触巷道底板，通过第三伸缩装置调节铲板的装料角度；

[0022] 启动输送机和动力装置，刀盘转动，通过第四伸缩装置推动前机架向岩壁方向移动，实现刀盘的水平进刀；

[0023] 通过第四伸缩装置拉回前机架，通过两个第一伸缩装置的同时伸缩带动支架绕十字铰轴的第一轴的轴线偏转，通过其中一个第一伸缩装置的伸长和另一个第一伸缩装置的

缩短带动支架绕十字铰轴的第二轴的轴线偏转，以此调节支架上的刀盘的切入角度；

[0024] 通过第四伸缩装置推动刀盘再次向岩壁方向移动，以扩大巷道断面；[0025] 重复以上步骤，直至巷道断面满足开拓要求；[0026] 在刀盘截割岩壁时，锚杆钻机系统对巷道顶板和巷道底板进行支护；[0027] 巷道截割完成后，关闭输送机和动力装置；[0028] 通过第二伸缩装置提升输送机并复位；[0029] 后顶支撑装置和后底支撑装置复位，通过第四伸缩装置将所述后机架拉向前机架；

[0030] 截割下一段岩壁时，重复以上步骤。[0031] 根据本发明实施例的岩石巷道掘进方法的技术优势和根据本发明实施例的岩石掘进机的技术优势相同，此处不再赘述。

附图说明[0032] 图1是根据本发明实施例的岩石掘进机的侧视示意图。[0033] 图2是根据本发明实施例的岩石掘进机的俯视示意图。[0034] 图3是根据本发明实施例的岩石掘进机的驱动装置和滑靴的示意图。[0035] 图4是根据本发明实施例的岩石掘进机的局部示意图。[0036] 附图标记：100、岩石掘进机；1、前机架；11、滑靴；111、球形头座；12、驱动装置；121、第一油缸；122、球形头；13、前顶支撑装置；131、第二油缸；14、输送机；15、第二伸缩装

置；16、铲板；17、第三伸缩装置；18、履带轮；2、支架；21、连接耳；3、十字铰轴；4、第一伸缩装置；5、切割装置；51、动力装置；511、安装座；512、液压马达；52、刀盘；6、后机架；61、导向件；

62、后顶支撑装置；63、后底支撑装置；7、第四伸缩装置；8、锚杆钻机系统。

具体实施方式[0037] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0038] 下面结合附图1?4描述根据本发明实施例的岩石掘进机100和岩石巷道掘进方法。[0039] 如图1和图2所示，根据本发明实施例的岩石掘进机100包括前机架1、支架2、十字铰轴3以及第一伸缩装置4，支架2上设有切割装置5。十字铰轴3具有沿第一方向延伸的第一

轴和沿第二方向延伸的第二轴，第一轴和第二轴相连，第一轴的第一端和第二端均与前机

架1可枢转地相连，第二轴的第一端和第二端均与支架2可枢转地相连。

[0040] 十字铰轴3用于连接支架2和前机架1，同时便于支架2相对于前机架1沿第一轴转动和沿第二轴转动，由此，增加了前机架1的灵活度。

[0041] 第一伸缩装置4至少有两个并沿第一方向间隔开，至少两个第一伸缩装置4分设于第一轴的中心的两侧，第一伸缩装置4与第二轴的轴线错位布置，第一伸缩装置4的第一端

和前机架1铰接，第一伸缩装置4的第二端和支架2铰接。

[0042] 需要说明地，第一伸缩装置4和前机架1球铰接，第一伸缩装置4和支架2球铰接。[0043] 根据本发明实施例的岩石掘进机100，其支架2可进行多种运动，具体如下：[0044] 当第一轴中心两侧的第一伸缩装置4相背运动（例如其中一侧的第一伸缩装置4伸长，另一侧的第一伸缩装置4缩短）时，支架2沿第二轴的轴线转动并带动切割装置5左右偏

转；当第一轴的中心两侧的第一伸缩装置4同向运动（所有伸缩装置同时伸长或缩短）时，支

架2沿第一轴的轴线转动并带动切割装置5上下偏转。

[0045] 从而，切割装置5的运动更加灵活，截割方式更加多样，相对于全断面掘进机法（TBM）只能截割圆形截面，本实施例的切割装置还可以截割矩形等其它形状的截面，由此，

截割方式的灵活度得到了较大的提升；另外，本实施例的切割装置5的活动范围依旧受限于

巷道的空间大小，并在该较小的活动范围内灵活截割前侧岩壁，基于此，切割装置5对围岩

的破坏程度较小。

[0046] 具体地，第一伸缩装置4有两个，两个第一伸缩装置4分设于第一轴的中心的两侧。[0047] 具体的，第一伸缩装置4可以是第一液压缸，第一液压缸的缸筒和前机架1球铰接，第一液压缸的活塞杆的活动端和支架2球铰接。

[0048] 具体地，支架2具有两个连接耳21，两个连接耳21和两个第一油缸121的活塞杆一一对应，连接耳21和相应第一油缸121的活塞杆球铰接。

[0049] 为了便于理解，图2中的剪头A所示为岩石掘进机100的第一方向，即左右方向，图1中的剪头B所示为岩石掘进机100的第二方向，即上下方向，图1中的剪头C所示为岩石掘进

机100的前后方向，也即前机架1和后机架6的长度方向。

[0050] 在一些实施例中，如图1所示，切割装置5包括动力装置51和刀盘52，动力装置51和支架2相连。刀盘52具有容置腔，动力装置51置于容置腔内并和刀盘52相连，以便于驱动刀

盘52转动。

[0051] 由此，刀盘52在动力装置51的作用下可以持续的截割岩壁，截割效率高，另外，刀盘52以旋转的形式截割岩壁，截割阻力小，截割速度快。另外，刀盘52利用滚压破岩的原理，

可实现硬度较高的低矮岩巷截割。

[0052] 需要说明地，初始态时刀盘52所在的平面平行于巷道底板。[0053] 具体地，动力装置51包括安装座511，安装座511第一端和支架2相连，安装座511的第二端和刀盘52可转动地相连，由此，支架2通过安装座511承载了刀盘52的重量，保证了刀

盘52旋转截割时的可靠性。

[0054] 动力装置51还包括液压马达512或带有减速器的电机，当选用液压马达512的实现方式时，液压马达512和安装座511相连，液压马达512的输出轴和刀盘52相连，由此，实现了

液压马达512的动力传输至刀盘52的效果，液压马达512的选用，使得传动更加平稳，提高了

刀盘52转动时的稳定性。

[0055] 当选用带有减速器的电机时，该减速器的外壳与安装座511相连，减速器的输出轴和刀盘52相连，由此，实现了电机的动力通过减速器传输至刀盘52的效果，带有减速器的电

机的选用，增大了动力的输出扭矩，减少了电机的负荷，提升了刀盘52转动时的平稳性。

[0056] 在一些实施例中，如图1所示，前机架1底部设有在第一方向间隔分布的两个滑靴11，前机架1上设有与两个滑靴11一一对应的驱动装置12，驱动装置12和相应滑靴11相连以

便于驱动滑靴11凸出于前机架1的底面。

[0057] 当截割岩壁时，滑靴11在驱动装置12的驱动下止抵于巷道底板并将前机架1抬升，之后，前机架1夹设于巷道顶板和巷道底板之间，由此，增大了前机架1的稳定性，降低了刀

盘52截割岩壁时对前机架1产生的振动影响。

[0058] 在一些实施例中，如图1、图3以及图4所示，驱动装置12包括在前机架1的长度方向间隔分布的多个第一油缸121，第一油缸121的缸筒与前机架1可枢转地相连，第一油缸121

的活塞杆的活动端设有球形头122，滑靴11上设有与多个球形头122一一对应的球形头座

111，球形头122配合在相应球形头座111内。

[0059] 由此，滑靴11可相对于驱动装置12进行一定位姿变化，当巷道底板凹凸不平或倾斜时，滑靴11与巷道底板的接触位置可进行自适应的变换，以此，保证两者最大的贴合面

积，从而增加了前机架1的稳定性。

[0060] 需要说明地，球形头122可相对于球形头座111转动，即球形头122和球形头座111的连接方式等同于球铰接。

[0061] 在一些实施例中，如图1所示，前机架1顶部设有在第一方向上间隔布置的两个前顶支撑装置13，前顶支撑装置13包括第二油缸131，第二油缸131的缸筒与前机架1相连，第

二油缸131的活塞杆的活动端能够凸出于前机架1的顶面。

[0062] 在截割岩壁时，第二油缸131驱动其活塞杆的活动端止抵于巷道顶板，之后，前机架1夹设于巷道顶板和巷道底板之间，由此，增大了前机架1的稳定性，降低了刀盘52截割岩

壁时对前机架1产生的振动影响。

[0063] 当巷道顶板的部分凹凸不平时，为了避免第二油缸131的活塞杆的活动端陷入其中而无法移动，可在第二油缸131的活塞杆的活动端增设具有适量柔性的结构件，该结构件

的具体材质可以是橡胶，如氟橡胶、丁苯橡胶等，结构件的具体形状可以是块状、板状等，本

实施不以此为限制。

[0064] 在一些实施例中，如图1所示，岩石掘进机100还包括输送机14、第二伸缩装置15、铲板16和第三伸缩装置17，输送机14沿前机架1的长度方向贯穿前机架1。第二伸缩装置15

铰接在前机架1和输送机14之间并用于升降输送机14。铲板16置于输送机14靠近切割装置5

的一侧并和输送机14铰接。第三伸缩装置17铰接在铲板16和输送机14之间以便于驱动铲板

16相对于输送机14偏转。

[0065] 截割岩壁时，岩壁上的石料落地并通过铲板16进入输送机14上，输送机14将其向后运输并进行后续处理，由此避免了石料堆积于岩石掘进机100行进道路的前侧而影响施

工作业。第三伸缩装置17用于调节铲板16的装料角度，使得铲板16可以在复杂的巷道环境

下始终保持与地面抵接的状态，从而保证装料过程的顺利进行。

[0066] 具体的，第二伸缩装置15可以是第二液压缸，第二液压缸的缸筒和机架铰接，第二液压缸的活塞杆和输送机14铰接。

[0067] 具体地，第三伸缩装置17可以是第三液压缸，第三液压缸的缸筒和输送机14铰接，第三液压缸的活塞杆和铲板16铰接。

[0068] 具体地，输送机14可以是链板输送机、皮带输送机等。[0069] 具体地，铲板16和输送机14通过销轴铰接。[0070] 具体地，前机架1底部具有履带轮18，前机架1通过履带轮18驶入岩壁截割位置或从巷道中驶出。换言之，履带轮18用于移机。

[0071] 在一些实施例中，如图2所示，岩石掘进机100还包括后机架6和第四伸缩装置7，后机架6设置于前机架1背离切割装置5的一侧，第四伸缩装置7连接后机架6和前机架1。

[0072] 第四伸缩装置7用于调节后机架6和前机架1的距离。[0073] 具体地，第四伸缩装置7可以是第四液压缸，第四液压缸的缸筒和后机架6相连，第四液压缸的活塞杆和前机架1相连。

[0074] 需要说明地，后机架6内设有容置槽，输送机14的后部置于后机架6的容置槽内。[0075] 由于第二伸缩装置15铰接在前机架1和输送机14之间，因此，输送机14相对于后机架6可适量的摆动，该摆动可调节输送机14的位置，便于输送机14与外界设备相连。

[0076] 需要说明地，第二伸缩装置15的数量有两个并分设于输送机14在第一方向的两侧，第二伸缩装置15置于输送机14的前部。

[0077] 需要说明地，前机架1设有滑轨，后机架6设有与滑轨配合的导向件61。[0078] 由此，导向件61相对于滑轨的线性移动，增加了前机架1和后机架6相对滑动的稳定性。

[0079] 在一些实施例中，如图1和图2所示，后机架6的顶部设有在后机架6的长度方向间隔分布的两组后顶支撑装置62，每组后顶支撑装置62包括在第一方向间隔分布的两个后顶

支撑装置62，后机架6底部设有在第一方向间隔分布的两个后底支撑装置63。

[0080] 在刀盘52的进给过程中，首先，将后顶支撑装置62止抵于巷道顶板，后底支撑装置63止抵于巷道底板，由此，后机架6夹设于巷道顶板和巷道底板之间并与两者形成较大的静

摩擦力。

[0081] 之后，第四伸缩装置7驱动前机架1前移，前机架1对岩壁进行进给截割，在前机架1进给时，滑靴11和巷道底板保持止抵状态，前顶支撑装置13和巷道顶板保持止抵状态，由

此，前机架1和围岩之间产生了较大的向后的滑动摩擦力，同时岩壁对于刀盘52的截割产生

了较大的向后的反作用力。

[0082] 上述静摩擦力将用于平衡该滑动摩擦力和反作用力，由此保证了岩石掘进机100工作时的稳定性和可靠性。换言之，后机架6用于稳定整机，抵抗前机架1工作时的摩擦力和

反作用力。

[0083] 需要说明地，后机架6的后顶支撑装置62和后底支撑装置63的布置方式，即后顶支撑装置62有四个，后底支撑装置63有两个的布局方式，是为了平衡前述滑靴11和前顶支撑

装置13的布局形式，由此，增加整机结构的稳定性。

[0084] 具体地，后顶支撑装置62可以是第三油缸。[0085] 具体地，后底支撑装置63可以是第四油缸。[0086] 在一些实施例中，如图2所示，岩石掘进机100还包括在第一方向间隔分布的两部锚杆钻机系统8，锚杆钻机系统8位于后机架6背离前机架1的一侧并和后机架6相连。

[0087] 锚杆钻机系统8可以补打锚杆，加强顶板的支护。[0088] 具体地，锚杆钻机系统8和后机架6固定连接。[0089] 根据本发明实施例的岩石巷道掘进方法，基于如上述实施例中的岩石掘进机，第一伸缩装置4的数量有两个，包括以下步骤：

[0090] 将岩石掘进机100通过前机架1上的履带轮18驶入巷道。[0091] 将后顶支撑装置62止抵于巷道顶板，后底支撑装置63止抵于巷道底板，以便于固定后机架6。

[0092] 滑靴11在第一油缸121作用下止抵巷道底板，以使履带轮18被抬升并离地，前顶支撑装置13止抵巷道顶板。

[0093] 通过第二伸缩装置15下降输送机14，以使铲板16接触巷道底板，通过第三伸缩装置17调节铲板16的装料角度。

[0094] 启动输送机14和动力装置51，刀盘52转动，通过第四伸缩装置7推动前机架1向岩壁方向移动，实现刀盘52的水平进刀。

[0095] 通过第四伸缩装置7拉回前机架1，通过两个第一伸缩装置4的同时伸缩带动支架2绕十字铰轴3的第一轴的轴线偏转，通过其中一个第一伸缩装置4的伸长和另一个第一伸缩

装置4的缩短带动支架2绕十字铰轴3的第二轴的轴线偏转，以此调节支架2上的刀盘52的切

入角度。

[0096] 通过第四伸缩装置7推动刀盘52再次向岩壁方向移动，以扩大巷道断面。[0097] 重复以上步骤，直至巷道断面满足开拓要求。[0098] 在刀盘52截割岩壁时，锚杆钻机系统8对巷道顶板和巷道底板进行支护。[0099] 巷道截割完成后，关闭输送机14和动力装置51。[0100] 通过第二伸缩装置15提升输送机14并复位。[0101] 后顶支撑装置62和后底支撑装置63复位，通过第四伸缩装置7将后机架6拉向前机架1。

[0102] 截割下一段岩壁时，重复以上步骤。[0103] 根据本发明实施例的岩石巷道掘进方法的技术优势和根据本发明实施例的岩石掘进机100的技术优势相同，此处不再赘述。

[0104] 根据本发明实施例的岩石掘进机100，整体结构紧凑，部件数量较少且布置合理，由此，可将该机整机尺寸制造的较小，便于在井下巷道的工作环境中灵活移动，另外，各部

件之间多采用活动连接，因此，在井下巷道掘进时本机的灵活度更高。

[0105] 当履带轮18驱动刀盘52进刀/进给时，所截割的硬岩的阻抗力大，会破坏履带轮18，滑靴11的设置，实现了岩石掘进机100进刀时的推移，避免了履带轮18的破坏；履带轮18

只负责行走，不参与进给截割；锚杆钻机系统8可实现岩石掘进机100截割过程中的锚杆支

护，加快掘进速度；同时，本发明的岩石巷道掘进方法与井下硬岩掘进具有较高的匹配度。

[0106] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必

须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0107] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者

隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三

个等，除非另有明确具体的限定。

[0108] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连

接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以

是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的

普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0109] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在

第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示

第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第

一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

[0110] 在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少

一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实

施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示

例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书

中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

[0111] 尽管已经示出和描述了上述实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域普通技术人员对上述实施例进行的变化、修改、替换和变型

均在本发明的保护范围内。