权利要求书： 1.一种刮板输送机位姿模型建立方法，其特征在于，包括如下步骤：
S10：建立基准坐标系OXYZ，在依次联接在多个中部槽中，定义第一节中部槽的与第二节中部槽形成间隙的一侧的顶点为坐标原点O，第一节中部槽长度方向为X轴，宽度方向为Y轴，垂直于中部槽平面方向为Z轴；
S20：定义位姿模型各个参量，定义刮板输送机中部槽的长度为L，宽度为H；以刮板输送机中部槽中心点为位置标准点，在坐标系下各位置标准点定义为(x1，y1)···(xn，yn)···(xn+m，yn+m)；在弯曲状态下刮板输送机中部槽相邻两个中部槽之间间形成的夹角定义为αi，因夹角致使两刮板输送机中部槽另一侧存在间距，将此间距定义为a；在整个弯曲状态中，各刮板输送机的中部槽与水平面的夹角定义为θi；
S30：根据刮板输送机感知需求，对刮板输送机的复杂运行状况进行简化分析推导形成刮板输送机弯曲工况下位姿模型；
所述刮板输送机弯曲工况下位姿模型推导包括如下：
S301：假设刮板输送机中部槽仅前两节发生弯曲，第二节刮板输送机的中部槽与水平面的夹角θ1与前两节刮板输送机中部槽之间形成的夹角α1相等，即θ1＝α1，此时第二节的状态为：
S302：若刮板输送机中部槽发生n+m+1节弯曲，在n+1节之前属于弯曲累计阶段，第n+1节刮板输送机的中部槽与水平面之间的夹角θn为前n+1节相邻刮板输送机中部槽之间形成的夹角αi累计之和；即θn＝α1+α2+…+αn，此时第n+1节的状态为：
S303：在n+1节后属于弯曲恢复阶段，第n+2节刮板输送机的中部槽与水平面之间的夹角θn+1为前n+1节相邻刮板输送机中部槽之间形成的夹角αi累计之和与第n+2节、第n+1节刮板输送机中部槽之间形成的夹角αn+1的差；即θn+1＝α1+α2+…+αn-αn+1；此时第n+2节的状态为：
S304：在n+2节后，第n+m+1节刮板输送机的中部槽与水平面之间的夹角θn+m为前n+1节相邻刮板输送机中部槽之间形成的夹角αi累计之和与第n+2节至n+m+1节相邻刮板输送机中部槽之间形成的夹角αi累计之和的差；即θn+m＝α1+α2+…+αn-αn+1-αn+2-…-αn+m；此时第n+m+1节的状态为：
S305：综合以上各式，得出刮板输送机弯曲工况下位姿模型：
2.根据
声明：
“刮板输送机位姿模型建立方法和系统” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
667
编辑：中冶有色网
来源：中国矿业大学
分享 0
举报 0
收藏 0
反对 0
点赞 0
2025年06月06日 ~ 08日 
