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浙江有色金属分析检测技术理论与应用

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漏电重合闸断路器的触头分合指示装置

本实用新型一种漏电重合闸断路器的触头分合指示装置,涉及漏电重合闸断路器技术领域,它包括触头指示件,其特征在于:所述的触头指示件通过触头扭簧与推杆相接触旋转连接,推杆通过推杆扭簧与转轴相接触旋转连接;所述的触头指示件通过触头轴安装在支撑架上;所述的支撑架上还设有与推杆相接触的微动开关;本实用新型利用连杆旋转传动原理,各构件运行工作过程中无直线冲击,避免了传统的动触头杆旋转冲击指示顶杆作直线运动过程中,横向的分力损坏指示顶杆,导致隔离指示失效等缺陷;本结构可以正确可靠显示漏电重合闸断路器的触头工作状态,适用于断路器的隔离指示,为线路的检修提供安全保障。

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失效分析
浙江 - 温州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
截止阀密封结构
截止阀密封结构 598     
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本实用新型公开了一种截止阀密封结构,包括中空的阀体,阀体内的腔体螺纹连接有阀杆,腔体的一端设有直径大于腔体的密封腔,密封腔的里端设有柔性石墨环,密封腔的外端设有定位体,柔性石墨环、定位体分别套接在阀杆上,所述密封腔里端的端面与柔性石墨环之间设有里挡圈,柔性石墨环与定位体之间设有外挡圈。本实用新型的有益效果是:结构简单、制造方便,成本低廉,可以有效减缓柔性石墨环密封失效的过程,延长柔性石墨环密封寿命达3倍以上,减少截止阀的检修时间,减少维修人员的工作量,提高设备可开动率,节约成本。

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失效分析
浙江 - 台州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
空压机滤芯取出和回装工具

一种空压机滤芯取出和回装工具,属于核电站高压空压机检修技术领域。工具包括扳手部和滤芯固定部;所述扳手部包括设于其头端且用于套设于滤芯罐体上盖固定部的定位件、以及连杆;所述连杆的一端与所述定位件连接,另一端与所述滤芯固定部一端连接;所述滤芯固定部的另一端在其内开设具有内螺纹的通孔,所述通孔用于容置滤芯并通过内螺纹与滤芯固定连接。本实用新型结构简单,能在高压空压机滤芯失效后,快速取出并回装有效滤芯,省时省力,且避免了异物落入空压机内。

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浙江 - 台州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
防潮配电柜
防潮配电柜 918     
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本实用新型公开了一种防潮配电柜,包括柜体、柜门、连杆锁,连杆锁包括锁体和连杆,柜门内壁设有盒体、设置于所述盒体内的干燥剂,盒体包括盖板、设置于所述盖板上的通孔、密封板,密封板联动于连杆,连杆锁打开柜门时连杆带动密封板滑移后覆盖所述通孔,连杆所锁定所述柜门时连杆带动密封板滑移后离开通孔。本实用新型具有以下优点和效果:采用将带有干燥剂的盒体固定设置在柜门上,通过联动于连杆的密封板实现盒体与柜门的联锁,保证在检修时打开柜门后干燥剂不会失效,其次,将干燥剂放置在柜门上的盒体内,远离柜体内的电气元件,使用更加安全,达到了防潮、安全、稳定的效果。

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失效分析
浙江 - 绍兴 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
户外用防雨电表计量箱
户外用防雨电表计量箱 1066     
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本实用新型公开了一种户外用防雨电表计量箱,包括箱体、上箱门、下箱门、防雨盖和风琴防雨遮布,上箱门和下箱门纵向排列并横向开闭的铰接在箱体的止口端面上,所述止口端面的周边边缘朝向外侧垂直延伸设有止口挡边,上箱门和下箱门的周边边缘均朝向内侧垂直弯折延伸有与止口挡边相扣合并保持间隙距离的折边,止口挡边上套设有防水胶条,箱体的上端设置有与上箱门和下箱门构成遮挡配合的风琴防雨遮布,防雨盖装设在箱体的顶端。其通过优化箱体密封结构,使箱门关闭时,具有良好的防水渗漏效果,同时,增设挡雨结构,在雨天打开箱门点检作业时,能够有效的防止雨水侵透进箱体内部造成电气元件过早失效的现象发生。

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失效分析
浙江 - 台州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
防雷线路柱式复合绝缘子

一种防雷柱式复合绝缘子,这种防雷线路柱式复合绝缘子,包括玻纤管,玻纤管内设置有瓷管,瓷管内设置有电阻片串,玻纤管外设置有引弧环。本实用新型有益的效果是:引弧环,增大了防雷绝缘子对绝缘导线的保护范围,并在内间隙失效时仍可起到雷击保护作用,设计的压力释放孔,能够形成明显的标识,使运行维护人员检查线路时可以很方便的发现发生故障的防雷绝缘子,提高了运行维护及供电可靠性。

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浙江 - 丽水 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
品牌产品正品物联网云管理认证装置

本实用新型公开了品牌产品正品物联网云管理认证装置,它涉及移动网络技术领域。商品NFC电子标签与生产商内部数据服务器连接,生产商内部数据服务器分别与云存储数据库、云计算中心、云加密系统和智能手机APP云服务器连接。它在产品生产之初,就在其中植入电子标签使其不可分割或者分割就会失效,从生产商内部生产开始就不断录入产品原料、产品加工、产品质检、产品出厂等厂家追溯数据信息,出厂时这些信息会利用互联网同步到云端存储服务器。方便了客户实现了对产品信息的查询,同时,生产商能有效的对代理商、经销商和零售商进行有效的管理,有效的防止产品的仿冒、串货等情况,而且还能对产品的信息、物流和质量进行有效的跟踪和反馈。

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失效分析
浙江 - 温州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
具有GPS定位校准功能的移动终端及方法

本发明公开了一种具有GPS定位校准功能的移动终端及方法,其移动终端包括GPS芯片、陀螺仪芯片、加速度传感器、基带芯片和显示器;所述陀螺仪芯片、加速度传感器、GPS芯片、显示器分别与基带芯片连接。本发明提供移动终端利用陀螺仪测量移动终端的角速度,同时通过加速度传感器测量移动终端前进的加速度,在GPS信号不正常且移动终移动时,监测陀螺仪芯片的角速度并判断其是否变化,根据判断结果输出相应的位置坐标给显示器,实现了对移动终端静止且定位失效时进行重新定位,提高了定位的准确度。

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失效分析
浙江 - 宁波 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
防水锤空气阀
防水锤空气阀 799     
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本实用新型涉及一种防水锤空气阀,包括阀体、阀盖、下浮子、上浮子和导向套筒,阀盖通过螺栓固定在阀体上端,阀盖上设有排气孔,阀体的底部设有排水口,还包括泄压警示机构,所述泄压警示机构包括具有安装腔的外壳、堵头和压紧弹簧,所述堵头包括底座和密封杆,密封杆上设有相互连通的泄压进口通道和泄压出口通道,外壳上设有连通至阀体的内腔内的泄压孔,所述密封杆塞入泄压孔内,所述压紧弹簧一端与底座固连,另一端与安装腔底壁固连,所述外壳上设有连通至安装腔的排压孔。通过在阀体上设置泄压警示机构,在阀体失效或者阀体内压力增大后,能够起到泄压和警示作用,便于检修人员及时发现,尽快做出应对处理,避免造成严重的事故。

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失效分析
浙江 - 温州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
翻转锁紧结构
翻转锁紧结构 1001     
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本实用新型公开了一种翻转锁紧结构,包括与检具本体固定连接的底座,在底座上方的两侧螺丝固定有两块固定板,在每一块固定板的内侧均设有一块位于底座上方的耐磨板,在两块耐磨板之间通过第一旋转轴转动连接有翻转块,所述第一旋转轴分布贯穿两侧的固定板后通过锁紧螺母固定,在翻转块的上表面通过第二旋转轴转动连接有锁紧块,在锁紧块的两侧均设有一个卡槽,两个卡槽的开口一个位于左侧,另一个位于右侧,在两块固定板的上方设有能够与卡槽配合锁紧翻转块的等高轴;本结构当发生结构磨损失效时,简单快速的更换,同时锁紧稳定性更高。

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失效分析
浙江 - 宁波 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
用于片式瓷介电容器的高温电老炼的筛选器

本实用新型涉及片式电容器的检验,更具体地说,它涉及一种用于片式瓷介电容器的高温电老炼的筛选器,旨在解决现有筛选器使用不便的问题,其技术方案要点是:一种用于片式瓷介电容器的高温电老炼的筛选器,包括提供高温电老练环境的烘箱、电源、与电源电连且连接于烘箱内的筛选母板、集成安装多个电容器的筛选子板,所述筛选子板包括电连于筛选模板的卡体、连接于卡体的连接座、可拆连接于连接座且与电容器一一对应的保险丝、连接于卡体且对电容器施加电压的加压机构,其中保险丝与电容器电连。本实用新型通过在每个电容器上电连对应的电阻丝,使得电容失效时熔断对应的电阻丝断路,不再影响筛选母板上其余的电容器。

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浙江 - 杭州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
一体化组合电器
一体化组合电器 1057     
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本实用新型公开了一种一体化组合电器,包括架、开关柜、固封极柱、带电传感器、接地开关和隔离开关,支架用于支撑及安装开关柜、固封极柱、带电传感器、接地开关和隔离开关,支架的另一侧固封极柱的顶端设有隔离开关,固封极柱的底端设有带电传感器和接地开关,一体化的断路器组合电器设计,组合电器集隔离开关、断路器、接地开关、带电传感器为一体,模块化设计,联锁简单可靠、检修方便,一体化结构,各类闭所要求在单体机构内实现,减少因成套电气工厂组装工艺问题导致的闭锁失效风险,成套配电系统特别紧凑,为昂贵的城市建筑土地节约空间。

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失效分析
浙江 - 温州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
干式变压器防振结构
干式变压器防振结构 995     
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本实用新型涉及一种干式变压器防振结构,其特征在于:包括底板及盖合在底板上的壳体,所述底板上设置有减振弹簧,减振弹簧上设置有支撑板,所述支撑板上设置有支撑柱,所述壳体上设置有可供支撑柱伸出的导向孔,所述底板上设置有报警装置,所述报警装置包括设置在底板上的两个导电片、开关板、电源及报警器,其中一个导电片与电源相连而另一个导电片连接报警器,所述开关板设置在导电片上方,所述开关板下侧设置有可使两个导电片电连接的导电条,所述开关板两端设置有复位弹簧,所述复位弹簧上下两端分别与支撑板和底板相连。该防振结构能够直观的反应出减振弹簧是否失效,便于及时检修更换。

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失效分析
浙江 - 宁波 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
抗大冲击的高精度微光机电系统加速度计

本实用新型公开了一种抗大冲击的高精度微光机电系统加速度计。主要由封装外壳和布置在封装外壳中的微机械加速度敏感单元和光学微位移测量单元组成,微机械加速度敏感单元位于光学微位移测量单元正下方;微机械加速度敏感单元从上到下依次为光栅、质量块‑悬臂梁‑硅基底微机械结构和下限位板。本实用新型能保证微机械结构在大冲击下不失效,固定封装的光学微位移测量单元能保证各个光学元件在大冲击下不损毁,相对位置保持不变,从而实现抗大冲击的高精度加速度测量。

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失效分析
浙江 - 杭州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
用于智慧养老平台的终端控制器

本实用新型属于智慧养老服务领域,公开了一种用于智慧养老平台的终端控制器,包括中央处理器MCU,以及与中央处理器MCU通过连接的无线接收模块、GSM电话模块、操作按键;所述GSM电话模块通过GPRS数据模块经移动网络连接后台服务器;所述GSM电话模块连接有麦克风和扬声器;所述操作按键至少包括接听按键和电话呼叫按键;该终端控制器还包括无线门磁探测器、无线红外控测器、无线煤气控测器、无线烟雾控测器。本实用新型通过GSM电话模块同时实现终端控制器与后台服务器联网和电话功能,该电话功能不依赖于网络而独立实现语音通讯,可以在网络连接失效时,保证用户及时联系到服务中心。终端功能性及易用性良好。

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失效分析
浙江 - 杭州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
基于Redis缓存技术的电力数据补抄方法和系统

本发明公开了一种基于Redis缓存技术的电力数据补抄方法和系统,其中,方法包括以下步骤:根据本次采集时间、下次采集时间和上次采集时间,确定是否存在遗漏采集任务;若确定存在遗漏采集任务,则生成补抄任务,存储到Redis上,并对应设置键值名称和第一失效时间;获取键值名称缓存队列中的键值名称,根据键值名称从Redis上获取对应的补抄任务;在确定补抄任务执行与正常采集任务不冲突时,执行补抄任务。通过本发明的技术方案,补抄较为全面可靠,采用Redis缓存技术存储补抄任务,减轻了数据库的检索压力,提升了整体系统性能,而且在管理大量设备时效果更加明显,设备空闲时执行补抄任务,充分利用了资源确保采集成功率。

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失效分析
浙江 - 杭州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
电缆线路缺陷或故障快速设置装置

本实用新型是一种电缆线路缺陷或故障快速设置装置,属于电缆试验领域。现有电缆线路测试用的缺陷或故障要现作,要求高、成功率低,而且还存在失效后更换费力、成本高等问题。本实用新型提供一种电缆线路缺陷或故障快速设置装置,包括模拟设置箱和其内的电连套件与测试短样,测试短样包括电缆短样和外面的套筒,套筒穿置短样接触头电连接电缆短样线芯,模拟设置箱穿设锥形套管,短样接触头通过电连套件与锥形套管插入箱内的一端电连接,锥形套管伸出模拟设置箱一端通过转接头接电缆,转接头上设两个电缆接线端和一短样接线端。本实用新型能标准化、批量化制作缺陷或故障短样,快捷、无损安装接入真型电缆线路,短样并联接入,测试效果更好。

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失效分析
浙江 - 杭州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
监控△Tj大电流功率循环的电路控制结构

本实用新型公开了一种监控△Tj大电流功率循环的电路控制结构,包括被测MOS管Q1、电压源VR、电流源Im、按键开关K1、按键开关K2、按键开关K3、按键开关K4、电阻R1、寄生二极管D1和电压表,按键开关K1的一端接电压源VR,按键开关K1的另一端分别与被测MOS管Q1的4引脚和按键开关K4的一端电性连接,按键开关K4的另一端接‑5V电压,被测MOS管Q1的1引脚分别与寄生二极管D1负极和电压表的一端电性连接其节点接+5V电压。本实用新型克服了传统的MOSFET间歇寿命试验中由于没有设置结温监控导致在试验中易出现器件失效的风险的问题。本实用新型具有按键的使用寿命长、具有防尘功能、采集数据方便、计算数据方便和测量精度较高等优点。

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失效分析
浙江 - 杭州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
高性能精铸不锈钢球阀阀体

本发明涉及球阀领域,具体涉及一种高性能精铸不锈钢球阀阀体,包括中央阀体组件、转动手柄组件和两个连接法兰结构,转动手柄组件转动连接在中央阀体组件的上方,中央阀体组件的两端分别和连接法兰结构固定连接,本发明的一种高性能精铸不锈钢球阀阀体,通过设计多密封圈结构的形式,使得球阀在装配环节无需过度要求苛刻的装配条件,本发明多采用间隙配合结合密封圈的形式装配,使得装配较为简单,且能达到很好的密封效果,通过设计多密封圈结构的形式,使得阀体的可靠性更高,任意密封圈若发生老化失效的现象,依然有密封圈提供密封保障,检修保养简单,仅需更换对应的密封圈即可。

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失效分析
浙江 - 嘉兴 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
账户生码方法、账户授权方法以及账户取码方法

本发明公开了一种第一账户向第二账户授权的方法,其特征在于,应用于服务器,所述方法包括步骤:S1:根据第一账户客户端确认的第一账户应用ID、第一账户接口ID和第一账户码制ID,生成第一账户生码信息,并将所述第一账户生码信息写入批次表;S2:接收第一账户客户端发送的第二账户授权信息,所述第二账户授权信息至少包括第二账户ID、第二账户请求取码范围信息以及第二账户权限信息;S3:检查第二账户的固有码生成结构是否与第二账户请求取码的码生成结构匹配,若匹配,则将所述第二账户授权信息写入批次表中。本发明的有益效果是:(1)使得不同账户对码进行操作的权限设定明确;(2)避免了不具有对应权限的账户过度授权。

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失效分析
浙江 - 杭州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
无冷桥松紧调节门锁
无冷桥松紧调节门锁 1088     
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本发明涉及一种无冷桥松紧调节门锁,是针对解决现有同类门锁结构易失效,纠正调节较为不便的技术问题而设计。该无冷桥松紧调节门锁包括手柄、手柄座、转轴、门板锁紧螺母、旋转舌,手柄固定连接转轴,转轴穿过手柄座固定连接旋转舌,手柄座设有轴套,轴套螺纹连接门板锁紧螺母。其设计要点在于转轴穿过手柄座套接密封垫,并螺纹连接第一锁紧螺母,密封垫密封轴套与转轴之间的间隙;转轴连接第一锁紧螺母后穿过旋转舌一端连接第二锁紧螺母;旋转舌另一端螺纹连接调节螺栓,调节螺栓螺纹连接调节螺母。本发明结构较为简单,锁紧调节较为方便,锁紧效果好,使用寿命长,适合作为各类设备箱体的检修门门锁使用,或同类产品的结构改进。

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失效分析
浙江 - 宁波 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
具有漏油保护功能的新能源汽车减震器

本发明涉及新能源汽车技术领域,且公开了一种具有漏油保护功能的新能源汽车减震器,包括减震器本体和储油腔,所述减震器本体内部开设有活塞腔,活塞腔内部活动连接有减震活塞,减震活塞内部固定连接有电介质板,减震器本体内部固定连接有正极板,减震器本体内部固定连接有负极板。该具有漏油保护功能的新能源汽车减震器,当减震器本体发生漏油时,储油腔内的液压油达不到预定液面,动触头无法与定触头接触,磁铁推块在复位弹簧的作用下将沿着容纳槽向内移动,挤压弹性储油囊,向储油腔内补充液压油,防止汽车行驶过程中减震器本体失效,导致事故发生,同时压敏电阻电性连接至报警装置,提示使用者需要检修减震器。

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失效分析
浙江 - 温州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
具有漏油保护的新能源汽车减震器

本发明涉及减震器技术领域,且公开了一种具有漏油保护的新能源汽车减震器,包括减震器本体和储油腔,所述减震器本体内部开设有储油腔,减震器本体内部固定连接有半导体制冷片,减震器本体内部固定连接有第一电磁铁,减震器本体内部开设有安装槽。该具有漏油保护的汽车减震器,当由于漏油导致减震器损坏,减震器本体温度降低,电介质板在复位弹簧的带动下复位,第二电磁铁通电带有磁性,将第二磁铁块沿着活动槽向内侧推动,同时当压敏电阻控制电路通路时,单向出油阀打开,使得弹性储油囊内的油液从出油口挤入储油腔内,防止汽车行驶过程中减震器本体失效,导致事故发生,同时压敏电阻电性连接至报警装置,提示使用者需要检修减震器。

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浙江 - 杭州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
利用聚氨酯胶对电连接器产品进行灌封的方法

本发明公开了一种利用聚氨酯胶对电连接器产品进行灌封的方法,包括产品清洁、底涂、堵漏、预烘干燥、灌胶、固化、气密性检验等步骤,并在各个步骤中给出了具体的工艺方法。本发明方法提高了灌封产品气密合格率,而且解决了灌封产品在温度冲击后的密封失效或溢胶的问题。

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失效分析
浙江 - 杭州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
锂电池充电电路
锂电池充电电路 805     
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一种锂电池充电电路,包括充电接口、适配器监测模块、控制模块和充电调节模块以及电流监测模块,其中:所述适配器监测模块一端与充电接口相连,另一端与所述控制模块相连,用于监测所述充电接口适配器插入并唤醒所述控制模块;所述控制模块与所述充电调节模块相连,用于依据电池电压值控制所述充电调节模块开始或停止充电,并且依据所监测的实时充电流值,控制所述充电调节模块调节充电电流大小;还包括连接于充电接口和充电调节模块之间的过电压保护模块,该模块在充电适配器电压超过预设值时自动断开充电回路,特别在控制模块或者其它模块失效时,能及时断开充电回路,由此避免因过电压造成的大电流充电等异常事故发生。

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浙江 - 宁波 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
防腐氟塑料衬里的真空粘接方法

本发明公开了一种化工设备的衬里方法,提供了一种制作成本低,通过真空吸附将衬里紧衬在容器内,提高了设备的耐高温和耐负压性能的防腐氟塑料衬里的真空粘接方法,解决了现有技术中存在的在高温或负压工况条件,衬里层易发生塌陷、起鼓、破裂等现象,导致防腐衬里失效等的技术问题,其过程大致包括,裁制若干块可完整平贴在容器内的防腐氟塑料板,并在防腐氟塑料板与容器内壁上分别涂刷高分子粘合剂,晾干后再于防腐氟塑料板的粘贴面放置若干条交叉排列的纤维绳并平贴在容器内壁上,在纤维绳交叉点对应的容器壁上设置通孔与真空设备相连通,再用胶布将防腐氟塑料板的四周封牢后抽真空,并外加对应的容器区域进行初步硫化,待全部防腐氟塑料板粘贴后对接缝进行热熔焊,二重检漏后蒸汽保压,完成二次硫化。

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浙江 - 衢州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
基于区块链的空调控制系统

本发明涉及一种基于区块链的空调控制系统,包括:区块链数据库,空调远程状态监测器,空调处理器,空调控制器以及受控空调设备;所述区块链数据库与空调远程状态监测器连接,所述空调处理器与空调远程状态监测器连接,所述空调控制器与空调处理器连接,所述空调远程状态监测器,分布在各受控空调设备内,用于采集各受控空调的运行状态数据。该基于区块链的空调控制系统,不仅可以对空调的物理结构运行状态进行节点监控,还可以对空调的能量消耗以及电费记账进行节点记录,避免了一个节点漏掉或者出差错被攻击而导致整个系统失效的风险,提高了追溯系统的可靠性。

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浙江 - 杭州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
沙克哈特曼波前传感器的未配准偏差补偿方法

本发明公开了一种沙克哈特曼波前传感器的未配准偏差补偿方法,通过理论建模,探明了这一未配准问题会引入误差至拓扑值探测中,并对该未配准偏差进行补偿,从而大幅提升拓扑值探测的精度,同时也证明了拓扑值探测方法的失效正是沙克哈特曼波前传感器中的未配准问题所导致的。此外,本发明提出相应的方法来补偿这一未配准偏差,实验结果表明,利用本发明补偿方法对沙克哈特曼波前传感器进行了补偿后,涡旋光束拓扑值探测的精度得到了显著的提升,从而验证了补偿沙克哈特曼波前传感器中未配准偏差的必要性以及本发明偏差补偿方法的有效性。

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浙江 - 杭州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
IGBT驱动电路和IGBT保护方法

本申请公开了一种IGBT驱动电路和IGBT保护方法,降低了IGBT模块失效的概率。该电路包括驱动核和适配板,驱动核与适配板间通过两端带连接器的驱动线束相连。驱动核包括:驱动控制器、电平转换电路、推挽电路和门极监测电路。适配板包括:驱动电阻RG、门极电阻R1和门极电容C1。驱动控制器经电平转换电路、推挽电路、驱动线束和RG连接到IGBT的门极;R1与C1相并联后连接在IGBT的门极与发射极之间。适配板还将IGBT的门极信号或其分压信号通过驱动线束传输到门极监测电路;门极监测电路以推挽电路的输入或输出信号作参考,判断传输到门极监测电路的信号的相位和幅值是否符合设定值,若否,上报驱动控制器进行保护。

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浙江 - 杭州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
基于双层滤波框架的高精度里程估计方法

本发明公开了一种基于双层滤波框架的高精度里程估计方法,该方法首先采集双目相机、主体IMU、腿足辅助IMU、腿足关节电机和足端力传感器的传感信息;利用底层腿足滤波器对腿足关节电机的转角和转速、腿足辅助IMU以及足端力传感器的测量信息进行信息融合,得到腿足辅助IMU坐标系下的速度观测;再将速度观测输入上层滤波器,利用上层滤波器对采集的主体IMU、双目相机的观测信息进行融合,完成信息融合并输出机器人的里程估计结果。本发明方法能够有效解决现有方法在四足移动机器人快速运动中,由于剧烈抖动导致的里程估计精度不高甚至算法失效等问题,为四足移动机器人在快速运动中的自主定位提供了有效解决方案。

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失效分析
浙江 - 杭州 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
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