1.本发明涉及海底采矿技术领域，具体领域为一种用于海底采矿的高精度网络化导航系统。
背景技术：
2.目前深海矿产资源开采处于关键技术攻关、核心装备研发验证阶段，商业化开采顶层设计方案尚在规划论证中，系统生产效率、可靠性、经济性等方面尚未开展深入研究。
3.此前水下开采装备的定位主要依靠水声定位、惯性组件、多普勒计程仪进行组合导航，cn109655056a即采用该种方式，通过固定布设的六个被动式声纳与布置在采矿车上的主动式声纳构成水声定位系统，提供三维绝对定位，并通过惯导系统推算提供实时位置。cn212569544u提出利用超短基线、激光陀螺仪、多普勒测速仪、轮速传感器进行采矿车轨迹监测。
4.前述水下导航方式基本仅适用于海底采矿单体试验或小规模集成演示验证，海底采矿需在大深度、高噪音、复杂地形、浑浊水域等严苛条件下实现大范围、多装备、高精度、低时延、高效费比导航定位，目前该方向的研究工作尚处于起步阶段。
技术实现要素：
5.针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种用于海底采矿的高精度网络化导航系统。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于海底采矿的高精度网络化导航系统，包括不少于一台的水面导航平台、与采矿车数量相等的矿车领航者、领航者定位终端、脐带缆；
7.所述水面导航平台包括波浪滑翔机本体和设置在波浪滑翔机本体上的卫星定位设备、水声导航节点；
8.所述矿车领航者上设置有水声定位终端、惯性组件、领航者定位节点、光学扫描仪、高频成像声纳、多普勒计程仪、避障声纳和水下航行器平台；
9.领航者定位终端安装于采矿车前部，矿车领航者通过脐带缆与采矿车电连接，传输矿车领航者上各个设备的信息数据至采矿车；
10.卫星定位设备用于接收卫星定位信号，水声导航节点接收并发射卫星定位信号，水声定位终端接收水声导航节点的信号信息，领航者定位节点与领航者定位终端通信。
11.优选的，所述的水面导航平台的水声导航节点采用共形设计安装在波浪滑翔机的水下滑翔翼上。
12.优选的，所述的水面导航平台对矿车领航者的定位方式包括长基线定位(lbl)和超短基线(usbl)两种，其中长基线定位中水面配置不少于3台水面导航平台，超短基线定位中水面配置1台水面导航平台。
13.优选的，所述的矿车领航者基于水下自主航行器加装设备，光学扫描仪、高频成像
声纳、多普
声明：
“用于海底采矿的高精度网络化导航系统及工作方法与流程” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：杭州瑞声海洋仪器有限公司
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2025年05月23日 ~ 25日 
