权利要求
1.矿山工程机械姿态位置确定方法，其特征在于，所述矿山工程机械姿态位置确定方法包括，
步骤S1，通过支撑脚固定工程机械本体于地面，设置车载全站仪的水平基准点O的坐标为[xo，yo，zo]；
步骤S2，在车载全站仪输入已知点P的第三棱镜的坐标值[xp，yp，zp]，得到第一棱镜坐标值[x1，y1，z1]和第二棱镜坐标值[x2，y2，z2]；
步骤S3，重力倾角传感器读取重力方向在x轴、y轴的倾角分别为[θx，θy]；
步骤S4，步骤S2中得到工程机械在x方向倾角为α，
α＝arctan[(y2-y1)/(x2-x1)]
其中，在水平地面安装工程机械本体后得到的第一棱镜坐标值初始值[x10，y10，z10]和第二棱镜坐标值初始值[x20，y20，z20]，满足x10＝x20+d，y10＝y20，z10＝z20；d为第一棱镜与第二棱镜的水平间距；
步骤S5，步骤S3和步骤S4中，控制模块得到工程机械本体的姿态坐标[θx，θy，α]。
2.根据权利要求1所述的矿山工程机械姿态位置确定方法，其特征在于，由步骤S1中设置车载全站仪的水平基准点O的坐标为[xo，yo，zo]后，由步骤S2中得到第一棱镜坐标值[x1，y1，z1]和第二棱镜坐标值[x2，y2，z2]，在车载全站仪中输入[x1，y1，z1]和[x2，y2，z2]坐标值，获得作业区域内第四棱镜所在点P1的坐标值[xp1，yp1，zp1]。
3.根据权利要求2所述的矿山工程机械姿态位置确定方法，其特征在于，作业区域内第四棱镜所在点P1的坐标值[xp1，yp1，zp1]中，
xp1＝(xp11+xp12)/2；
yp1＝(yp11+yp12)/2；
zp1＝(zp11+zp12)/2；
其中，[xp11，yp11，zp11]为车载全站仪通过第一棱镜的坐标值，测量得到的点P1的坐标值；[xp12，yp12，zp12]为车载全站仪通过第二棱镜的坐标值，测量得到的点P1的坐标值。
4.根据权利要求1所述的矿山工程机械姿态位置确定方法，其特征在于，在步骤S2中，已知点P的第三棱镜的坐标值[xp，yp，zp]为基准站的标准值。
5.用于实施权利要求1-4任意一项所述的矿山工程机械姿态位置确定方法的系统，其特征在于，所述系统包括车载
声明：
“矿山工程机械姿态位置确定方法及系统” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：衢州海西电子科技有限公司
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2025年06月06日 ~ 08日 
