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矿山工程机械姿态位置确定方法及系统

1264   编辑:中冶有色网   来源:衢州海西电子科技有限公司  
2022-01-05 11:19:53
权利要求 1.矿山工程机械姿态位置确定方法,其特征在于,所述矿山工程机械姿态位置确定方法包括, 步骤S1,通过支撑脚固定工程机械本体于地面,设置车载全站仪的水平基准点O的坐标为[xo,yo,zo]; 步骤S2,在车载全站仪输入已知点P的第三棱镜的坐标值[xp,yp,zp],得到第一棱镜坐标值[x1,y1,z1]和第二棱镜坐标值[x2,y2,z2]; 步骤S3,重力倾角传感器读取重力方向在x轴、y轴的倾角分别为[θx,θy]; 步骤S4,步骤S2中得到工程机械在x方向倾角为α, α=arctan[(y2-y1)/(x2-x1)] 其中,在水平地面安装工程机械本体后得到的第一棱镜坐标值初始值[x10,y10,z10]和第二棱镜坐标值初始值[x20,y20,z20],满足x10=x20+d,y10=y20,z10=z20;d为第一棱镜与第二棱镜的水平间距; 步骤S5,步骤S3和步骤S4中,控制模块得到工程机械本体的姿态坐标[θx,θy,α]。 2.根据权利要求1所述的矿山工程机械姿态位置确定方法,其特征在于,由步骤S1中设置车载全站仪的水平基准点O的坐标为[xo,yo,zo]后,由步骤S2中得到第一棱镜坐标值[x1,y1,z1]和第二棱镜坐标值[x2,y2,z2],在车载全站仪中输入[x1,y1,z1]和[x2,y2,z2]坐标值,获得作业区域内第四棱镜所在点P1的坐标值[xp1,yp1,zp1]。 3.根据权利要求2所述的矿山工程机械姿态位置确定方法,其特征在于,作业区域内第四棱镜所在点P1的坐标值[xp1,yp1,zp1]中, xp1=(xp11+xp12)/2; yp1=(yp11+yp12)/2; zp1=(zp11+zp12)/2; 其中,[xp11,yp11,zp11]为车载全站仪通过第一棱镜的坐标值,测量得到的点P1的坐标值;[xp12,yp12,zp12]为车载全站仪通过第二棱镜的坐标值,测量得到的点P1的坐标值。 4.根据权利要求1所述的矿山工程机械姿态位置确定方法,其特征在于,在步骤S2中,已知点P的第三棱镜的坐标值[xp,yp,zp]为基准站的标准值。 5.用于实施权利要求1-4任意一项所述的矿山工程机械姿态位置确定方法的系统,其特征在于,所述系统包括车载
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