本申请提供一种基于无人车的碰撞检测方法、装置、设备以及存储介质,其中,该方法包括:获取无人车周围的每一个区域上的每一个障碍物的第一点云数据,第一点云数据表征了障碍物的坐标信息,第一点云数据基于世界坐标系;将每一个障碍物的第一点云数据,转换为基于相对坐标系的第二点云数据,相对坐标系的原点为无人车上的一个点;根据所有区域上的每一个障碍物的第二点云数据,确定无人车发生碰撞的可能性大小。不依赖于世界坐标系,提供一种去定位的方式去进行碰撞检测,不需要依赖较多的模块,不需要依赖基于世界坐标系的参数的子系统,提升碰撞检测的可靠性和稳定;在无人车的定位系统失效的时候,采用本方案可以完成碰撞检测。
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