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基于虚拟场景训练的机器人模仿学习方法

1036   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 08:56:59
本发明公开了一种基于虚拟场景训练的机器人模仿学习方法。所述方法包括以下步骤：根据具体任务设计机器人模型和虚拟交互环境；采集和整理专家数据集；根据具体任务确定状态取值空间S和动作取值空间A，根据状态取值空间S和动作取值空间A确定策略生成器网络和判别器网络的结构；从策略生成器采样数据，设计参数更新策略，结合专家数据集采用对抗训练方法交替训练策略生成器和判别器，直到判别器收敛至鞍点；对由训练得到的策略生成器和判别器组成的网络模型进行测试，将真实的环境状态作为策略生成器输入获得动作输出。本发明采用判别学习一个价值回报函数，绕过大量复杂且计算量高的逆强化学习的中间步骤，学习过程更加简洁高效。
声明：
“基于虚拟场景训练的机器人模仿学习方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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化学分析
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