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基于分层强化学习的无人机路径规划方法

572   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 07:00:45
本发明公开了基于分层强化学习的无人机路径规划方法，包括：步骤1：初始化深度Q网络算法、Q学习算法；步骤2：驱动无人机从起始点移动至目标点，对深度Q网络算法、Q学习算法进行训练；移动过程中当无人机未检测到动态障碍物时，则使用深度Q网络算法对路径进行规划；移动过程中当无人机检测到动态障碍物时，则使用Q学习算法对路径进行规划；步骤3：重复步骤2直至深度Q网络算法、Q学习算法训练完成，设置无人机实际坐标、起点坐标、目标点坐标，通过训练完成的深度Q网络算法、Q学习算法对路径进行规划。本发明克服单个算法应用于动态环境时，存在的网络拟合易受动态障碍物影响的问题，提升了算法路径规划的性能。
声明：
“基于分层强化学习的无人机路径规划方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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