权利要求书: 1.一种刮板输送机中部槽轨迹检测方法,其特征在于,刮板输送机中部槽(2)朝向液压支架(1)一侧设置超声波发射器(4),液压支架(1)底板上固定设置接收器支架(3),接收器支架(3)朝向中部槽(2)一侧设置超声波接收器(5),所述超声波接收器(5)与超声波发射器(4)对应设置且数量分别不少于3个,每个中部槽(2)上的超声波发射器(4)不在同一条直线上;刮板输送机中部槽轨迹检测方法包括以下步骤:S1.超声波接收器(5)依次接收对应的超声波发射器(4)发出的超声波信号,根据超声波信号传递时间计算超声波接收器(5)与对应的超声波发射器(4)之间的距离;S2.根据超声波接收器(5)的空间坐标,及超声波接收器(5)与对应的超声波发射器(4)之间的距离,计算超声波发射器(4)的空间坐标;S3.计算得到中部槽(2)侧平面的空间平面方程;S4.计算中部槽(2)侧平面法向量在XOY、XOZ及YOZ平面内的投影向量;S5.设定相邻中部槽(2)的角度差的预设范围,比较相邻中部槽(2)的投影向量夹角,判断其在水平方向和竖直方向内的弯曲状态。2.根据权利要求1所述的一种刮板输送机中部槽轨迹检测方法,其特征在于,每个中部槽(2)上设置3个超声波发射器(4),且分别设置在中部槽(2)的左部、中部及右部。3.根据权利要求1所述的一种刮板输送机中部槽轨迹检测方法,其特征在于,每个中部槽(2)上的超声波发射器(4)依次发射超声波信号,每个超声波发射器(4)连续发射2种频率不同的脉冲信号,超声波接收器(5)根据接收到的信号频率识别信号的传递时间。4.根据权利要求3所述的一种刮板输送机中部槽轨迹检测方法,其特征在于,若超声波接收器(5)未接到超声波信号,认定超声波接收器(5)损坏或中部槽(2)空间位置明显不正常,由上位机向工作人员发出警报。5.根据权利要求1所述的一种刮板输送机中部槽轨迹检测方法,其特征在于,超声波接收器(5)的数量为3个,且呈直角三角形分布,设3个超声波接收器(5)的空间坐标分别为A(x,0,0)、B(0,y,0)、C(0,0,0),对应的中部槽(2)的其中1个超声波发射器(4)的坐标为D1(x1,y1,z1),3个超声波接收器(5)与D1点的距离分别为l1、l2及l3,根据式(1)及式(2)计算获得该超声波发射器(4)D1的空间坐标,(1)(2)同理计算得到对应的中部
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