[0001]
本发明属于无人驾驶技术领域，涉及露天矿山无人矿卡的调度方法。
背景技术：
[0002]
常见的无人矿卡调度方式主要分为三类：第一类是传统调度算法，主要包括最早装车法和最小饱和度算法等；第二类是智能化调度算法，主要包括遗传算法、粒子群算法等；第三类是基于流量的调度算法。
[0003]
传统的调度算法往往难以综合考虑每个电铲的工作强度约束，以及矿石品位的约束。比如最早装车法，往往会将矿卡集中派往路程最短的电铲/卸载点，在电铲工作强度不受约束，且不考虑矿石品位的前提下，能够取得最优效果。但是在实际生产中，电铲工作强度和每个装载点的矿石品位各不相同，所以最早装车法并不能很好的适应每种生产场景。
[0004]
智能化的调度方案，虽然能够取得最优解，但是通常难以考虑卡车在装载点的排队时间，并且计算复杂度高，难以适应经常发生变化的生产环境。
[0005]
现有的基于流量的调度算法，如专利cn200410009670.6中提到，是一种较优的无人矿山调度方案。但是该方案中在计算过程中只考虑了一种车型，适应性较差，不能在拥有多种矿车车型的矿山上使用。
[0006]
而现有的调度方案，一旦一条路线确定下来后，就难以改变，灵活性较差。
技术实现要素：
[0007]
本发明的目的是解决现有技术中存在的问题，提供一种基于露天无人矿山的卡车调度方法，能够结合每条道路的的实时拥堵程度，给每个装载点和卸载点规划出最优路径。而一旦装载或者卸载的最优路线发生改变，则原有的调度规则也将随之改变，从而使得生产效率最大化。
[0008]
本发明解决其技术问题采用的技术方案是：一种基于露天无人矿山的卡车调度方法，包括：
[0009]
第一步：周期性计算每个装载点到每个卸载点的最优路径；
[0010]
第二步：计算每条最优路径上的每种矿卡的最佳流量；
[0011]
第三步：根据车型，结合计算出的最佳流量和实时流量，对矿卡进行实时调度。
[0012]
作为本发明的一种优选方式，所述的第一步中，每个装载点到每个卸载点的最优路径的计算方法为：(1)根据矿山中每段道路的长度以及道路的实时拥堵信息，计算每段道路的代价因子cost。
[0013]
cost＝α*l+β*j
[0014]
其中，l为该段道路的长度，j为该段道路的拥堵因子；α和β为权重因子，
声明：
“基于露天无人矿山的卡车调度方法与流程” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：青岛慧拓智能机器有限公司
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2025年06月20日 ~ 22日 
