本发明公开了一种应用于嵌入式平台轻量型高效率的目标检测方法,涉及目标检测技术领域,目前低空慢速小目标检测与跟踪一直是低空探测系统面临的难题,随着“低慢小”无人机的快速发展及应用,对一些重要目标,重点区域,重大活动的的威胁日益突出,沿用嵌入式平台轻量型DarkNet网络框架,引用深度残差网络思想改进现有Tiny‑YOLOV3算法。检测部分针对复杂背景采用改进后的Tiny‑YOLOV3算法提出一种效果好的检测器,跟踪部分使用Kalman滤波算法预测目标运动轨迹,提高复杂背景下目标检测失效后的跟踪效率。实验结果表明:改进Tiny‑YOLOV3算法后在同等训练集下目标在复杂背景中被检测到的效率有所提升,在加入跟踪算法后系统实时性依然能够稳定,保证视频流处理每秒13帧左右。
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