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空间机械臂主动故障诊断方法

618   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 07:45:49
一种空间机械臂主动故障诊断方法，通过基于约束强化学习(CRL)的主动输入以及基于最大均值差异(MMD)指标的故障隔离方法来构建主动故障诊断框架；其中，对于建模的空间机械臂系统的输入引入约束强化学习算法，使得所述输入能够在保障容错控制(FTC)性能的前提下，最大化各故障模态的输出差异度，实现故障分离；以及，在主动输入的激励下，通过数据驱动框架下的基于最大均值差异指标的故障隔离方法，根据分析系统的输入输出信号来排除错误模态并确定当前系统属于何种故障模态。本方法可同时兼顾主动故障诊断和容错控制性能两类目标，以一种安全的方式对系统进行故障诊断，并且能够有效克服建模困难，模型不确定影响和计算复杂度高等问题。
声明：
“空间机械臂主动故障诊断方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
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