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融合多模态信息的水面无人艇目标检测与定位方法

761   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 09:00:06
本发明公开了一种融合多模态信息的水面无人艇目标检测与定位方法。针对水面稀疏点云聚类算法受超参数设定限制和离群点干扰易产生误匹配，进而导致定位不准及定位失效等问题，研究了一种基于激光雷达和单目视觉的数据融合模型算法，包括：设计水面数据集训练深度学习的目标检测神经网络模型；采用计算机视觉算法识别图像中目标类别及计算检测框坐标；利用坐标系转换关系反投影检测框实现对点云的快速滤波；利用检测框在相机坐标系下生成的四棱锥采用滑动四棱柱算法聚合目标点云；结合直方统计图筛选目标中心点云，完成对目标的识别与定位。本发明实现了对稀疏点云特征的有效聚合及噪声的快速滤波，进而提高系统对环境的适应性和鲁棒性。
声明：
“融合多模态信息的水面无人艇目标检测与定位方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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