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GPS失效环境下巡检机器人定位方法

920   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 08:59:33
本发明公开了一种GPS失效环境下巡检机器人定位方法，该定位方法为：利用两个单目摄像头和惯性测量单元进行紧耦合，通过两个单目摄像头的位置关系利用三角法计算出特征点的具体坐标，采用预积分计算出两个相邻视觉帧之间的惯性测量单元数据，通过视觉和惯性测量单元的数据融合进行初始化，采用非线性优化计算出巡检机器人精确位姿。通过本发明能够提高巡检机器人的定位精度和鲁棒性，达到在GPS失效环境下精确定位的效果。
声明：
“GPS失效环境下巡检机器人定位方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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