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基于强化学习的机器人恒力曲面跟踪方法

661   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 07:02:26
本发明公开了一种基于强化学习的机器人恒力曲面跟踪方法，包括步骤：(1)针对工业机器人末端执行器与曲面轮廓接触时的特征，建立曲面法向力和已知传感器坐标系的映射关系；(2)对机器人和曲面的接触过程设计显式力控制器；(3)利用基于高斯模型推测的强化学习方法对控制器的参数进行优化；(4)迭代实验直到得到力和期望的误差在设定的范围之内。本发明解决了现有机器人曲面跟踪中难以得到恒定跟踪力的问题，具有不需要先验经验，数据利用率高和收敛速度快的优点，得到的曲面轮廓轨迹为后续的打磨，抛光等加工提供初始的参考轨迹。
声明：
“基于强化学习的机器人恒力曲面跟踪方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
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