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基于强化学习PPO2算法的无人艇位姿控制方法

813   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 07:02:25
本发明公开了一种基于强化学习PPO2算法的无人艇位姿控制方法，包括无人艇环境建模；根据无人艇的情况设置动作和状态空间；设置奖励目标权重，基于所需无人艇控制目标设置奖励函数来控制无人艇；设计深度神经网络，包括状态价值函数估计器网络和策略网络；用PPO2算法进行无人艇位姿控制器训练，并对策略网络参数迭代，直到设定的训练周期数目全部结束，观察无人艇位姿控制结果，并将学习步长、观测空间、动作空间、训练策略以及训练完成的神经网络保存，作为无人艇下次调用。本发明利用PPO2算法进行无人艇的姿态航向控制；通过强化学习，不依赖于具体模型，能有效地控制复杂环境下的无人艇系统。
声明：
“基于强化学习PPO2算法的无人艇位姿控制方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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标签：
化学分析
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